Cerrahi Robot Kolu

Proje Hakkında

Mevcut Robotik cerrahi robotlarda Kuvvet hissi cerrah konsoluna iletilmemesi önemli bir eksik olarak bilinmektedir. Bu proje kapsamında geliştirilmiş olan kuvvet ve basınç geri beslemeli cerrahi el kumandası ile yeni nesil cerrahi robotlarda kullanılabilecek kritik bir teknolojiyi milli imkanlarla geliştirildi. Bu sistem, cerrahi el kumandası (Master Robot), Da Vinci ameliyat aparatına uyumlu robotik kol (Slave Robot) ve entegre sensor-eyleyici modülünden oluşmaktadır (Şekil.1. 

Şekil 1

Proje kapsamında geliştirdiğimiz cerrahi el kumandası (Şekil.2 ve Şekil.3) 7 serbestlik derecesine sahip ve 4 serbestlik derecesinde verilen kuvvet geri beslemesinin yanında, cerrahın işaret parmağı ile algılayabileceği şekilde basınç geri beslemesi sağlamaktadır. El kumandasının çalışma uzayı, cerrahi ergonomisini ve uzun ameliyatlarda rahatsızlık vermemesi göz önüne alarak tasarlanmıştır. 

Ayrıca Proje kapsamında Da vinci cerrahi robotunun cerrahi aparatını (Da vinci Endowrist) hareket verebilen 4 DC motorlu bir modül tasarlanmıştır (Şekil.4 ve Şekil.5)Şekil.6 da gözüken Da Vinci aparatının 4,5,6 ve 7.ci serbestlik derecesindeki hareketlerin, cerrahi suresince his olunan kuvvetleri algılamak üzere, proje kapsamında hassas bir tork sensoru tasarlanıp ve üretilmiştir (Şekil.7). Bu sensor 1.3 Nm kadar ölçme aralığına ve 0.071 Nmm hassasiyete sahiptir.